@Eduardo Ramos
Hola Eduardo,
Yo tambien quiero hacerme un brazo, pero por un tema de necesidad (tengo fresadora CNC industrial y me gustaria instalarle un robot como ATC) y notar si hay un pequeño espacio de negocio que se puede abrir, pero no me sirve el brazo asi como esta diseñado, siento que este modelo requiere modificaciones serias, por que aunque esta lejos de ser un brazo de juguete por su precio, por otro lado no tiene las minimas condiciones de precision y repetibilidad para realmente usarlo a nivel por lo menos profesional.
El brazo aun considerando un tema economico, tiene hartos problemas de diseño que requieren modificaciones.
1. Se pierden pasos por mejorar la velocidad (y controlar la inercia), es que es necesario usar encoder y modificaciones en los motores (quizas ya seria bueno usar motores y controladres de lazo cerrado o ya abiertamente servomotores (como todos los brazos industriales y/o profesionales).
2. El brazo tiene uniones que requieren mayor rigidez (eso se nota en el movimiento de traslacion y la vibracion al parar en todos los ejes, tambien debido a que el movimiento J1, tiene erroneamiente una correa y requiere un engranaje de metal helicoidal sea interior o exterior (yo prefiero el interior por un asunto de estabilidad).
3. El eje axial del movimiento J2 esta desplazado del centro del eje del J1, eso es un error serio que hace que cuando se alcanza el maximo del brazo, su centro de masa, ya esta muy desbalanceado. Si te fijas, casi todos los robot, dejan el peso de los movimientos J1 y J2, en una base concentrada.
4. El movimiento del J6 que entrega la ultima rotacion, hay que dejarlo al lado motor del movimiento del J5, para mejorar la capacidad de carga, ya que aunque se nota equilibrado el brazo (sin nada), al instalar cualquier cosa (como pinzas o manos neumaticas, o un pequeño motor fresador), inmediatamente se deberia desequilibrar o vibrar dejando el brazo con una exactitud del milimentro (vease punto 2), y a nivel industrial se requiere por lo menos algo con menos de 0.05 de milimetro.
5. El brazo debería tener un alcance de por lo menos 1 metro, por su precio.
6. Una mejora seria el control inalambrico, y en una segunda etapa el control colaborativo entre robots.
No se si te gustaria hacer un esfuerzo colaborativo, en algunos aspecto de mejoras para el robot.
Saludos
Pd. Note que tienes SolidWorks, ese programa es excelente pero muy caro o no por lo menos para el bolsillo de una persona, una consulta de donde sacaste los archivos de las piezas, compraste los archivos de solidworks o los re-hiciste tu?? ..
Pd. Ojala el sitio ofrezca los archivos en Alibre, por lo menos la licencia cuesta 200 dolares y no 3.000 dolares.
