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My own Robotic Arm version (Mexico)
In Robot Builds
Eduardo Ramos
Mar 08, 2019
Hola! Saludos Ruizvial, -De hacerlo impreso dependiendo el diseño que se le den a las piezas, la calidad/relleno de la impresión y el tipo de filamento, puedes obtener un resultado bastante rígido, sin embargo hacerlo de aluminio te dará una rigidez mayor o similar con grosores mas delgados. Yo por falicidad y rapidez opte por hacerlo impreso y quedó bastante rígido. -La velocidad depende de la reducción que tengan los motores, a mayor reducción obtendrás mas par torsor o torque, pero menor velocidad. De hecho, brazos industriales que se mueven muy rapido tienden a tener una capacidad de carga de apenas unos pocos kilos, a pesar de ser enormes y parecer que pudiesen cargar a una persona, no lo hacen, esto debido a que para las tareas necesarias requieren mas la velocidad que la capacidad de carga. Busca videos de brazos industriales que pueden cargar vehiculos completos, y notaras que se mueven a una velocidad mucho menor. En mi video estoy corriendo el brazo a un 35% de su velocidad. Esto debido a que utilice poca reducción y bandas pequeñas, entonces al moverlo a una velocidad como 100% pierdo pasos debido a que utilice bandas muy pequeñas. Mi recomendación y lo que haré en futuros modelos será utilizar engranes y/o bandas dentadas mas grandes que puedan soportar movimientos muy rapidos con cargas pesadas sin perder pasos. -Utilizando los drivers para motores a pasos dependiendo la configuración que le des ya sea pasos completos, 1/2, 1/8, etc. En pasos completos la velocidad del motor será su máxima y podrías obtener un brazo que se mueva tan rapido como los industriales. Para hacerlos tipo servo necesitarias un motor con encoder y alguna logica de programación que haga ese trabajo. Existen motores con drivers que ya vienen listos para eso, sin embargo son mucho mas costosos y usualmente son motores grandes de 48v en adelante. -Utilicé el Arduino MEGA 2560, no requieres mucho procesamiento, debido a que el Arduino solo se va a encargar de leer los valores de los limit switch y de enviarle ordenes a los drivers, los cuales se encargan de mover los motores, el procesamiento pesado se hara en python mediante los recursos de tu computador. -Si tengo intenciones de trabajar en una nueva versión, este brazo lo hice con tan solo un mes, fue un proyecto bastante rápido para cumplir con una asignatura. En mi siguiente version estoy analizando la posibilidad de incluir motores a paso NEMA 34, que son motores con un mayor grado y capacidad de carga, además, incluir reductores planetarios y bandas mas grandes. Igualmente me gustaria hacer un brazo tipo industrial mayor a 1m de largo, con piezas impresas o realizadas mediante inyección de plásticos. En cuanto al software yo encuentro bastante conveniente que sea open source, es muy sencillo de utilizar y esta abierto a posibilidades de ser modificado y adaptado a diversas necesidades y bien podría utilizarse en una raspberry para hacerlo mas compacto y práctico. Si tienes alguna otra pregunta o comentario no dudes en contactarme. Saludos desde México!!
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Eduardo Ramos

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